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#1 22-06-2016 22:18:44

Olympe
Membre Hyperactif
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Messages : 47

[Projet] Algorithme de trilatération et localisation d’un émetteur

Coucou tout le monde ! biere

Le concept du projet est de bâtir un système portable permettant de localiser horizontalement une source d’émission WiFi à l'aide de trois radios 2.4GHz .

Déjà, les méthodes à notre disposition sont assez restreintes :

  • - Il existe la triangulation, qui combine des mesures d’angles afin de localiser un point de position incertaine. Néanmoins, celle-ci est inutilisable avec des antennes omnidirectionnelles, et bien qu’elle soit plutôt précise, c’est une technique assez difficile à mettre en place. Elle n’est donc pas vraiment adaptée au projet.

  • - Il existe ensuite l'interpolation bilinéaire, qui réfère un point d’une grille régulière à ses deux voisins les plus proches (c’est l’algorithme utilisé par les pavés tactiles). Malheureusement, cette technique nécessite plus ou moins que l'on cerne la cible avec quatre antennes Wifi, ce qui n'est évidemment pas envisageable non-plus.

  • - On en arrive donc à la troisième et dernière technique : la trilatération, qui combine les mesures de différentes longueurs pour localiser un point à l’aide de quelques notions de géométrie plane.

Trilatération

On partirait a priori plutôt là-dessus. C’est une méthode particulièrement polyvalente mais qui présente un défaut majeur: la précision.

Car, me direz-vous, comment calculer précisément la distance qui nous sépare de l’émetteur ?
Et bien c’est tout le problème !

Contrairement à la trilatération d’une onde sonore, on ne peut pas chronométrer de durée ΔT grâce à une horloge, pour la simple et bonne raison qu’une onde électromagnétique de 2.4 GHz se propage à environ 3.108 m/s dans le vide, et qu’une latence de 5 millièmes de seconde engendrerait une erreur de…  1.500.000 mètres.     error


Néanmoins, il est envisageable de donner une approximation de la distance en se basant sur l' atténuation théorique des ondes et en connaissant la puissance de la source émettrice. En milieu isotrope, ça marche du feu de Dieu.
Seulement, nous sommes sur Terre, et l’atténuation d’un signal dépend d’une tripotée, d’une ribambelle - que dis-je – d’une trifouillée de facteurs.
Et comme si ça ne suffisait pas, la plupart de ces paramètres sont fluctuants. pam

PHASE 1 : L’acquisition des variables d’entrée

Les variables saisies par l’utilisateur sont donc primordiales pour pallier ce problème. Elles doivent englober :

- Les 3 interfaces à utiliser (ex : wlan0mon, wlan1mon, wlan2mon)
- La puissance passive des 3 antennes reliées aux interfaces (de préférence identiques)
- La distance entre chacune des antennes pour connaître leur constellation dans l'espace
- Un facteur d’absorption du milieu allant de de 0 à 9 (0 correspondrait à un milieu dégagé et 9 à un milieu très dense). Cette variable permettrait à l’utilisateur d’adapter le code aux différents milieux d’application.
- La puissance d’émission du signal (100mW serait la valeur par défaut)

PHASE 2 : La calibration du système

Pour réduire l’influence des facteurs tels que la température, la densité de l’air et l’hygrométrie, une calibration entre les trois antennes est d'une grande utilité. Elle consiste à ce que chaque antenne mesure l’intensité des signaux provenant des deux autres antennes du système.
Le code aurait alors toutes les cartes en main pour calculer la dispersion du signal en fonction de la distance et de la puissance en émission. Étalonnée sur une petite plage de fréquences (tantôt 5Mhz en dessous du pic d’intensité du canal, tantôt 5 Mhz au dessus) et sur une durée de plusieurs secondes, ce genre de calibration donne généralement de bons résultats

PHASE 3 : Le scan rotatif

Une fois que l’on a converti la puissance des signaux de la cible en distances hypothétiques notées R1, R2 et R3, on peut se mettre à calculer la zone dans laquelle se trouve la cible.

Pour ce faire, nous employerons la méthode des recoupements bilatéraux successifs, décrite ci-dessous.

Soient :
Ψ1 Ψ2 = 500cm
Ψ1 Ψ3 = 800cm
Ψ2 Ψ3= 500cm

-Actualiser la puissance du signal reçu.

-Prendre le cercle C1 de centre Ψ1 et de rayon R1 ainsi que le cercle C2 de centre Ψ2 et de rayon R2 ; retenir les deux points d’intersection de C1 et de C2, notés P1 et P2.

-Prendre le cercle C2 de centre Ψ2 et de rayon R2 ainsi que le cercle C3 de centre Ψ3 et de rayon R3 ; retenir les deux points d’intersection obtenus notés P3 et P4.

-Prendre le cercle C3 de centre Ψ3 et de rayon R3 ainsi que le cercle C1 de centre Ψ1 et de rayon R1 ; retenir les deux points d’intersection obtenus notés P5 et P6.

-Garder les 3 points aux positions les plus proches, supprimer les autres.

Car vous l’aurez compris, à chaque recoupement, deux points symétriques par rapport à un axe (ΨaΨb) sont proposés comme solution. Ainsi, sur 6 points admissibles, seuls 3 sont valides.
On peut intégrer ce processus à une boucle répétée N fois. Ainsi, plus la valeur N sera élevée, plus la précision du résultat final sera accrue (ex : avec N=2048, on aura 6144 points valides).

PHASE 4 : Obtention du résultat

À ce stade, on peut calculer la moyenne des positions x et y de chacun des points valides pour trouver leur centre.
Cet unique point matérialisera la position relative de l’émetteur du signal WiFi par rapport au système. Il pourra être affiché graphiquement grâce à un petit interpréteur ou bien dans un terminal avec une distance et une mesure d’angle.


Je compte me mettre scripter ça d'ici dix jours, dès le début des vacances en gros... Je vous tiendrai au courant de l'évolution des choses.
J'ai déjà testé la technique à la main avec les données de trois radios espacées de 5m, et le résultat était plutôt satisfaisant (la précision était de environ onze-douze mètres)

Après, si vous êtes un peu plus ambitieux que moi, sachez qu'il est possible d'hybrider les algorithmes: la triangulatération par exemple se base à la fois sur les angles et les distances: évidemment la précision est au top ! cool

Voili voilou smile
Si vous avez des remarques, des idées, des objections...

Dernière modification par Olympe (25-06-2016 14:50:42)


“Il n'y a que deux voies pour parvenir à la connaissance d'une machine ; l'une, que le maître qui l'a composée nous en découvre l'artifice ; l'autre de démonter jusqu'aux moindres ressorts, et les examiner tous séparément, et ensemble.” -- Nicolas Sténon, 1669

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#2 23-06-2016 08:04:42

MiscL
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Re : [Projet] Algorithme de trilatération et localisation d’un émetteur

T'es un grand malade toi hein.
Mais bien joué! ^^


--|--   MiscL   --|--
- Accept No Limit -

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#3 23-06-2016 14:52:24

kcdtv
Membre d'honneur
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Re : [Projet] Algorithme de trilatération et localisation d’un émetteur

WoW
  Tu as vraiment un don pour t'exprimer et rendre accessibles tes connaissances, même si je n'y connais rien je me suis régalé du début à la fin en te lisant. smile
  Merci pour ce thème qui est tout simplement excellent
  Malheureusement je ne peux pas te dire grand chose sur le fond vu que je n'avais jamais entendu parlé de trilatération ou de recoupements bilatéraux successifs jusqu'à ce jour, big_smile
Sur la forme, j'ai rarement vu un projet aussi bien exposé et ta démarche est d'une cohérence sans failles... Maintenant, tu le sais, tu as pas mal de challenge "assez sympas" qui t'attendent au niveau de la programmation... Tu comptes partir sur du python?
  Remarque que si tu y es déjà arrivé à la main je suis sûr que tu vas arriver à bon port
  Pas sûr que je puisse personnellement t'être d'une grande utilité pour quoi que ce soit mais si tu as besoin de bêta-testeur, un problème à un moment  du codage ou quoique ce soit surtout n'hésite pas à utiliser le forum.
  Merci encore pour ce bôô thème.... wink

Dernière modification par kcdtv (23-06-2016 14:54:05)

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#4 23-06-2016 21:51:44

Olympe
Membre Hyperactif
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Re : [Projet] Algorithme de trilatération et localisation d’un émetteur

Aha n'exagérons pas lol Mais merci beaucoup en tout cas, je suis ravi que ça vous plaise tongue

kcdtv a écrit :

Maintenant, tu le sais, tu as pas mal de challenge "assez sympas" qui t'attendent au niveau de la programmation... Tu comptes partir sur du python?

En effet, je partirais volontiers sur du Python... même si ça va être difficile de s'y remettre hmm

Dernière modification par Olympe (23-06-2016 22:37:37)


“Il n'y a que deux voies pour parvenir à la connaissance d'une machine ; l'une, que le maître qui l'a composée nous en découvre l'artifice ; l'autre de démonter jusqu'aux moindres ressorts, et les examiner tous séparément, et ensemble.” -- Nicolas Sténon, 1669

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#5 25-06-2016 11:10:47

antares145
Membre d'honneur
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Site Web

Re : [Projet] Algorithme de trilatération et localisation d’un émetteur

Salut ! smile

Ça c'est un projet intéressant ! Perso j'ai eu l'occasion de participer à un projet similaire, et d'expérience je peux te dire : Bon courage ! big_smile

Pour des raisons de confidentialité, je ne peux pas trop donner tous les détails et le code, mais le principe général n'est pas pas secret et repose sur 3 principes :
- travailler en MIMO (plusieurs antennes en même temps)
- construire un modèle statistique par "machine learning" avec entraînement
- définir une pondération correcte des estimations de chaque capteur pour trouver la position réelle de la cible

Vu l'atroce complexité des phénomènes de propagation (et c'est peu dire smile), nous nous étions rabattu sur le Machine Learning (qui dépend de l'intelligence articifielle) pour construire un gros modèle genre "black-box", dont on connaît juste les entrées et les sorties. On lui donne un gros paquet de données d'entraînement (entrées/sorties connues) qu'on fait passer à la moulinette, et une fois que le modèle est défini (sans qu'on le connaisse, mais ça on s'en fout) on peut lui donner des données de travail (entrées dont il doit déterminer les sorties comme un grand). Au final le modèle en question prend en compte la susdite "trifouillée de facteurs" sans qu'on ait besoin de les estimer/connaître wink

Dans le cas le plus simple, on a 1 entrée (le signal reçu depuis une autre station) et une sortie (la distance depuis l'autre station). Mais c'est un modèle trop simpliste, pour le rendre plus complet on aurait besoin de + d'entrées (qui représentent tous les facteurs influençant potentiellement la sortie). C'est pour ça qu'on a utilisé comme "capteurs" (tes points Ψ1,Ψ2,Ψ3) des AP MIMO avec 3 antennes : à chaque paquet reçu, on a 3 "images" du même signal, donc on peut utiliser ces 3 entrées. On pourrait penser que le signal sera identique aux 3 antennes, mais c'est une erreur ! La longueur d'onde du WiFi 2.4 GHz est de 12.5 cm -> sur 12 centimètres l'onde passe du minimum au maximum. Le signal reçu sur 3 antennes d'un AP "normal" sera donc différent (et décorrélé, pour ceux qui se posent la question). Au niveau matériel nous avions utilisé des TL-1043ND, sur lesquels on avait installé OpenWRT pour modifier le pilote Atheros et récupérer la valeur "brute" du RSSI à chaque antenne. Et on avait galéré sévère pour y arriver ! big_smile

Une fois qu'on a les capteurs en place, on peut les laisser "discuter" entre eux : chacun va récupérer les paquets émis par les autres (typiquement le broadcast et les beacons), et envoient le tout à une base de donnée MySQL ; on y ajoute également la distance (connue) entre tous les capteurs, pour pouvoir s'en servir comme set d'entraînement. Au bout de quelques heures, on accumule plusieurs milliers de paquets, on peut démarrer l'entraînement (qui peut prendre une PLOMBE en fonction du type de modèle). Quand le modèle est défini, on peut l'appliquer à des cibles inconnues (là, ça ne prend que quelques secondes) cool

Reste un problème de taille : comment définir la position de la cible sur base de l'estimation de 3 capteurs (ou +, nous on en utilisait 5) ? Là on s'est bien cassé les dents, parce que la trilatération c'est bien joli en théorie, mais en pratique les cercles ne se touchent jamais big_smile La propagation est telle que l'atténuation est toujours plus importante que prévu (on a rarement un signal plus élevé qu'attendu). Donc il faut se rabattre sur d'autres techniques, je rentrerai pas trop dans les détails mathématiques ici mais ça passe par un système d'équations linéaires pondéré smile

Au final, et après avoir sué sang et eau (et bières biere), nous étions arrivés à un bon résultat : 3 mètres de précision en environnement indoor (bâtiment avec des murs etc...). Niveau code, on avait fini par tout faire en Python (sauf la partie OpenWRT évidemment).

Tout ça pour dire que c'est un beau projet, mais (de loin) pas aussi facile qu'on pourrait le croire. Notre approche est sans doute largement overkill par rapport à tes ambitions, mais peut-être que ça peut te donner quelques idées smile Si tu veux plus de détails sur l'implémentation on peut en discuter en privé.

Bonne chance ! big_smile

[EDIT] PS : avant qu'on me fasse la remarque, je tiens à signaler qu'un autre type d'AP MIMO pourrait être utilisé (tant qu'il est compatible avec OpenWRT), ceci n'est pas une pub déguisée pour un certain fabricant chinois wink

Dernière modification par antares145 (25-06-2016 11:11:28)

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#6 25-06-2016 13:43:57

Olympe
Membre Hyperactif
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Messages : 47

Re : [Projet] Algorithme de trilatération et localisation d’un émetteur

Coucou antares145 smile
Merci beaucoup pour ta réponse !!!


antares145 a écrit :

Nous nous étions rabattu sur le Machine Learning (qui dépend de l'intelligence articifielle) pour construire un gros modèle genre "black-box", dont on connaît juste les entrées et les sorties. On lui donne un gros paquet de données d'entraînement (entrées/sorties connues) qu'on fait passer à la moulinette, et une fois que le modèle est défini (sans qu'on le connaisse, mais ça on s'en fout) on peut lui donner des données de travail (entrées dont il doit déterminer les sorties comme un grand). Au final le modèle en question prend en compte la susdite "trifouillée de facteurs" sans qu'on ait besoin de les estimer/connaître

Dans le cas le plus simple, on a 1 entrée (le signal reçu depuis une autre station) et une sortie (la distance depuis l'autre station).

Au début, je comptais partir sur quelque chose de similaire: un algorithme génétique capable d'apprendre comment les ondes se propagent dans un mileu déterminé. Cependant il aurait fallu des sondes WiFi, mobiles et géolocalisées par GPS, permettant en quelque sorte de "modéliser" la propagation dans le milieu par rapport au système.
[EDIT DU 02/07: J'ai récemment découvert le théorème de Radon ( lors d'un stage dans un service de radiologie), c'est une piste à explorer ]
Comme cela impliquait un matos de dingue et un gros gros niveau en maths et en physique (tout ce que je n'ai pas en fait lol), j'ai préféré me rabattre sur des modèles empiriques de propagation radio (Le modèle ITU en intérieur ainsi que des extrapolations du modèle Okumura-Hata en extérieur). Et à ma grande surprise ça colle plutôt bien ! (J'ai rarement plus de 7 dB de variance en intérieur, et en extérieur ça monte jusqu'à 15 dB entre l'atténuation prédite et l'atténuation réelle).


antares145 a écrit :

La longueur d'onde du WiFi 2.4 GHz est de 12.5 cm -> sur 12 centimètres l'onde passe du minimum au maximum. Le signal reçu sur 3 antennes d'un AP "normal" sera donc différent (et décorrélé, pour ceux qui se posent la question)

Par contre j'ai peut-être zappé un truc, mais je ne suis pas du tout d'accord quand tu dis que ça provoque des variations importantes entre deux antennes adjacentes: la directivité de l'onde fait qu'elle se reflète, se réfracte, se diffracte ou se diffuse sur toute la matière qu'elle traverse, y compris l'air. On combine ça à une variation de célérité en fonction de la densité de la matière, et l'onde finit par se disperser de manière quasi-aléatoire (c'est le multipathing)... Du coup, en se superposant, les variations d'amplitude sont clairement négligeables, voire indétectables (si on captait les signaux de 30 kHz seulement tous les dix kilomètres ce serait galère tongue )
En plus on ne passe pas d'une intensité nulle à l'intensité maximale (positive ou négative) et inversement tous les 12.5cm, mais tous les 3.125cm puisque c'est un signal alternatif... Sans parler qu'à la vitesse de la lumière, les 6.25 cm qui représentent une impulsion (positive ou négative) sont parcourus en 0.2 nanoseconde !


antares145 a écrit :

Au final, et après avoir sué sang et eau (et bières), nous étions arrivés à un bon résultat : 3 mètres de précision en environnement indoor (bâtiment avec des murs etc...).

C'est sûr que c'est vachement balèze comme résultat! 20
C'était une localisation dans l'espace, en 3D, avec un recoupement de sphères en plus ?
Un grand merci pour tes conseils en tout cas smile

Dernière modification par Olympe (06-07-2016 23:48:38)


“Il n'y a que deux voies pour parvenir à la connaissance d'une machine ; l'une, que le maître qui l'a composée nous en découvre l'artifice ; l'autre de démonter jusqu'aux moindres ressorts, et les examiner tous séparément, et ensemble.” -- Nicolas Sténon, 1669

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#7 26-06-2016 21:24:05

kcdtv
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Re : [Projet] Algorithme de trilatération et localisation d’un émetteur

Olympe a écrit :
antares145 a écrit :

La longueur d'onde du WiFi 2.4 GHz est de 12.5 cm -> sur 12 centimètres l'onde passe du minimum au maximum. Le signal reçu sur 3 antennes d'un AP "normal" sera donc différent (et décorrélé, pour ceux qui se posent la question)

Par contre j'ai peut-être zappé un truc, mais je ne suis pas du tout d'accord quand tu dis que ça provoque des variations importantes entre deux antennes adjacentes: la directivité de l'onde fait qu'elle se reflète, se réfracte, se diffracte ou se diffuse sur toute la matière qu'elle traverse, y compris l'air. On combine ça à une variation de célérité en fonction de la densité de la matière, et l'onde finit par se disperser de manière quasi-aléatoire... Du coup, en se superposant, les variations d'amplitude sont clairement négligeables, voire indétectables (si on captait les signaux de 30 kHz seulement tous les dix kilomètres ce serait galère tongue )
En plus on ne passe pas d'une intensité nulle à l'intensité maximale (positive ou négative) et inversement tous les 12.5cm, mais tous les 3.125cm puisque c'est un signal alternatif... Sans parler qu'à la vitesse de la lumière, les 6.25 cm qui représentent une impulsion sont parcourus en 0.2 nanoseconde !

C'est un débat qui me dépasse totalement, mais je m'incruste quand même...
J'avais un adaptateur MIMO2T2R en ma possession dont l'interface de gestion avait un truc sympa qui était qu'elle montrait le niveau de signal sur chaque antenne.
Les antennes étaient à environ 5cm l'une de l'autre   
Il pouvait y avoir pas mal de différence entre les deux du style une antenne à 60% et l'autre à 40%...
Ça m'avait intrigué et j'avais demandé à mandarache (quelqu'un qui s'y connaît "pas mal" en antennes) ce qu'il en pensait, sur quoi il m'avait répondu en regardant les circuits intégrés de la plaque de la carte qu'elle  avait "clairement"  une "antenne dominante"....
Tout ça pour dire... pas grand chose, différence il y avait, mais antenne dominante il y avait aussi... fckg multi-stream 
Après j'avais une question, je la formule : Quelle est la  différence  au niveau de la longueur d'onde entre du 2.4Ghz et du  5Ghz? Je vois qu'il y a débat mais que vous partez tous les deux sur une longueur de 12,5cm qui est réduite au quart de sa valeur pour Olympe.
La fréquence est plus haute mais je ne sais pas si ça veut dire que l'onde est plus longue ou plus courte. Ou si ça n'a rien à voir...

antares145 a écrit :

[EDIT] PS : avant qu'on me fasse la remarque, je tiens à signaler qu'un autre type d'AP MIMO pourrait être utilisé (tant qu'il est compatible avec OpenWRT), ceci n'est pas une pub déguisée pour un certain fabricant chinois :wink:

 
Je ne vois vraiment pas pourquoi tu dis ça tongue ... Ni a qui peut s'adresser ce petit "wink"... big_smile

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#8 26-06-2016 21:32:37

Olympe
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Re : [Projet] Algorithme de trilatération et localisation d’un émetteur

kcdtv a écrit :

Je vois qu'il y a débat mais que vous partez tous les deux sur une longueur de 12,5cm qui est réduite au quart de sa valeur pour Olympe.

Oulalala j'ai fait une erreur abominable en écrivant mon post précédent, je ne voulais pas le quart de la valeur mais la moitié (6.25cm)

[EDIT] Nan c'était juste en fait... Roh vous m'embrouillez les gars là ! lol boulet

Dernière modification par Olympe (26-06-2016 21:40:00)


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#9 26-06-2016 21:54:33

kcdtv
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Re : [Projet] Algorithme de trilatération et localisation d’un émetteur

T'es sûr? Pourquoi pas 6,25cm? big_smile
J'déconne, wink...
... D'ailleurs je réfute énergiquement ces accusations "d'embrouillage": Je ne fais que commenter ce que je lis avec la neutralité bienveillante et l’objectivé sans failles qui me caractérisent.
Antares145  peut en témoigner; Mon impartialité est totale, surtout lorsqu'il s'agit de parler  d'Ubiquiti et de sa horde de groupies big_smile
Et pour la longueur en 5ghz?
Je demande pas ça pour embrouiller mais c'est parce que je ne sais pas si l'onde est plus longue ou plus courte qu'en 2.4 Ghz, indépendamment de la valeur, plus courte ou plus longue?

Dernière modification par kcdtv (26-06-2016 21:56:20)

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#10 26-06-2016 22:11:31

Olympe
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Re : [Projet] Algorithme de trilatération et localisation d’un émetteur

kcdtv a écrit :

une longueur de 12,5cm qui est réduite au quart de sa valeur pour Olympe.

Pour être sûr d'avoir été suffisamment clair, ce n'est pas la longueur d'onde λ qui vaut 3.125 cm ! tongue

Je parlais simplement de la distance théorique d'ascension ou de désescalade entre les brêches d'intensité ( tous les points en lesquels l'intensité vaut 0 ), ce qui correspond à la longueur horizontale d'un quart de sinusoïde en fait...

Propagation d'une onde électromagnétique


L'image est un peu moche, on y mélange tout... En réalité, les ondes se propagent un peu à la manière de bulles qui grossissent à la vitesse de la lumière... Mais il n'y a rien qui ressemble à ça, on est d'accord big_smile

Si tu veux calculer une longueur d'onde à partir d'une fréquence ou inversement, la formule est (éhontément) simple:

λ = c / f

Avec:
- λ la longueur d'onde
- c la vitesse de la lumière
- f la fréquence

Du coup, pour 5 GHz (ou 5.109 Hz) ça donne:

λ = 3.10^10 / (5.10^9)
  = 6 cm 

PS: Je n'ai vraiment aucune idée de ce qu'est une antenne dominante big_smile Peut-être qu'elle recevait plus de jus ?

Dernière modification par Olympe (26-06-2016 23:15:10)


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#11 27-06-2016 00:08:36

kcdtv
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Re : [Projet] Algorithme de trilatération et localisation d’un émetteur

ups, désolé j'étais allé manger, merci pour la réponse et la formule magique... (et le joli graphique animé)

PS: Je n'ai vraiment aucune idée de ce qu'est une antenne dominante :big_smile: Peut-être qu'elle recevait plus de jus ?

je ne sais pas exactement, pour mandarche c'est très clair en voyant ces photos,
startech7.jpg
stratech6.jpg
Et c'est vrais que cet adaptateur semble avoir un meilleur rendement si tu mets une antenne directionnelle sur un côté que de l'autre...
lp_5Ghz.jpg
On voit quand même une petite différence (l'antenne directionnelle ne bouges pas, l’adaptateur au même endroit, je change juste l'antenne directive de port.)
je regarderais ça plus en détail avec des tests un peu plus précis.

Dernière modification par kcdtv (27-06-2016 00:11:22)

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#12 02-07-2016 15:43:25

Olympe
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Re : [Projet] Algorithme de trilatération et localisation d’un émetteur

Aha je serais bien incapable de t'en dire grand chose de ces circuits imprimés ! lol

Par contre, ça n'a rien à voir, mais j'ai commencé à coder la version alpha 0.1 de l'utilitaire, que j'ai baptisée GeoWifi ( je ne sais pas ce que vous en pensez, de ce nom tongue ).
Pour l'instant, le script ne fait que calculer des estimations de distances en intérieur en se basant sur la réciproque du modèle ITU.
Capture d'écran du script

La capture ci-dessus: il s'agit d'un scan RSSI réitéré 20  fois, la cible se trouvant en réalité à 6.51 mètres.

Pour l'instant, je n'utilise qu'une seule radio. J'espère gagner un petit peu en précision en implémentant la calibration ( qui permettra d'avoir un facteur de correction ).

Voili voilou je partagerai le code d'ici deux semaines je pense, quand ça aura gagné un peu en stabilité et en portabilité big_smile Mais autant vous prévenir tout de suite, il risque d'y avoir de gros bugs ! lol


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#13 02-07-2016 16:37:32

kcdtv
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Re : [Projet] Algorithme de trilatération et localisation d’un émetteur

Aha je serais bien incapable de t'en dire grand chose de ces circuits imprimés ! lol

big_smile
Je t'avoue que moi non plus... par contre mandarache s'y connaît plus qu'un peu et on peut se fier de son expertise.

Par contre, ça n'a rien à voir, mais j'ai commencé à coder la version alpha 0.1 de l'utilitaire, que j'ai baptisée GeoWifi ( je ne sais pas ce que vous en pensez, de ce nom tongue ).

Génial! big_smile
Si tu veux faire des tests de ton tool sur 250Km on peut lui demander (à mandarache)  si tu veux... tongue ( Antenne Belgrano Templario by Mandrache : la révolution est en marche )
J'aime bien le nom Geo wifi,
  Bon choix à mon avis
Tu peux mettre une tète de geo trouvetout retouchée comme icône ou une connerie dans le genre, c'est marrant (je sais j'ai un sens de l'humour déplorable)
    Impatient de pouvoir essayer cette beta... smile

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#14 01-08-2016 00:01:19

Olympe
Membre Hyperactif
Inscription : 19-06-2016
Messages : 47

Re : [Projet] Algorithme de trilatération et localisation d’un émetteur

Je suis un peu à la bourre là big_smile Je m'en excuse.

En tout cas, je n'ai pas arrêté de bosser sur le projet, et j'ai de bons résultats. J'ai opté pour un nouveau modèle, le modèle log-distance, bien plus ambivalent.
Malheureusement, je ne peux pas encore me permettre de publier le code, encore très instable. (Mon pronostic de deux semaines semblait bien optimiste... lol)

Je m'apprête notamment à restructurer l'UI avec ncurses, à intégrer un filtre Kalman, et surtout à optimiser mon code de sagouin (avec le wrapping sur une carte, j'ai des chutes à 2 FPS...). Ça va me demander encore un peu beaucoup de boulot roll
Surtout que moi et l'orienté objet on n'est pas vraiment copains lol lol

Je vous ai joint un petit Pyplot smile

                                ╭───────╮               ╿     ╿             
				│ ╭─────╯              ╭┴┐   ┌┴╮╭─╮╭──────┐╮
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				│ │└──┐ ││ ┌───┘│ │ │ ││ ││ ││ ││ ││ ┌──╯│ │
				│ └───┘ ││ └───┐│ ╰─╯ ││ └╯ ╰┘ ││ ││ │   │ │
				╰───────╯╰─────╯╰─────╯╰───────╯╰─╯╰─╯   ╰─╯
				                     THE IEEE802.11 RTLS TOOL

905649915058GeoWifi.png


PS: le script de multilatération supporte jusqu'à vingt récepteurs différents tongue lol lol

Dernière modification par Olympe (01-08-2016 00:21:47)


“Il n'y a que deux voies pour parvenir à la connaissance d'une machine ; l'une, que le maître qui l'a composée nous en découvre l'artifice ; l'autre de démonter jusqu'aux moindres ressorts, et les examiner tous séparément, et ensemble.” -- Nicolas Sténon, 1669

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#15 01-08-2016 13:30:14

kcdtv
Membre d'honneur
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Messages : 4 246

Re : [Projet] Algorithme de trilatération et localisation d’un émetteur

Impressionnant! cool

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#16 07-08-2016 02:47:53

JeanCharles
Membre Indétronable
Lieu : Sainte-Anne
Inscription : 13-07-2012
Messages : 199

Re : [Projet] Algorithme de trilatération et localisation d’un émetteur

kcdtv a écrit :

Tu peux mettre une tète de geo trouvetout retouchée comme icône ou une connerie dans le genre, c'est marrant (je sais j'ai un sens de l'humour déplorable)

K0nTe1vRNUcTz8WD6s9z0-bdRQEx_HBjy7A2im20fNef2gDz8gznJ76iRSrNbktrAzw=w300


« γνωθι σεαυτον »

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#17 07-08-2016 14:47:04

kcdtv
Membre d'honneur
Lieu : Internacionaluña
Inscription : 31-03-2010
Messages : 4 246

Re : [Projet] Algorithme de trilatération et localisation d’un émetteur

big_smile
Perfect !

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